Hathaway Zhu

Loco Positioning System

Loco Positioning System可以配置两种模式：

1. Two Way Ranging(TWR)模式
2. Time Difference of Arrival(TDoA)模式

TWR模式的设置过程更加直接简单，加上TDoA模式可以通过TWR轻松切换过去，因此建议即使你想使用TDoA模式，优先考虑通过先进入TWR模式再切换至TDoA。为了解释anchor placements，我们有2个参考系统(reference systems)：

• 6 anchors(主要为TWR模式)
• 8 anchors(主要为TDoA模式)

更新最新版的loco positioning firmware

为了使用能Loco Positioning System，我们需要:

1. 安装相应的expansion deck：Loco positioning deck
2. 更新最新版本的Crazyflie client
3. 在Crazyflie client上，更新最新版本的firmware

准备anchors

• 确保已经在Crazyflie client上，更新最新版本的firmware；
• 确保配置好LPS(Loco Positioning System) nodes
  1. LPS配置工具，参见https://github.com/bitcraze/lps-tools
  2. 下载最新LPS node firmware——lps-node-firmware.dfu
  3. 更新LPS nodes
     • 打开LPS配置工具
     • 通过USB连接到电脑，并保持DFU按钮要一直按着，这样就可以启动LPS node的DFU mode
     • In DFU mode, the node will be displayed as “STM32 BOOTLOADER” in Zadig.
     • 点击Browse按钮，并选择刚下载的firmware: lps-node-firmware.dfu, 然后更新node
     • firmware更新结束，按reset按钮

如何使用LPS做飞行试验

当Crazyflie 2.X与LPS在一起用，我们可以利用LPS得到的定位信息来辅助飞行，控制四旋翼无人机。

1. 启动四旋翼无人机：将无人机放在水平面上，并且无人机的前向指针(注意下图中的前向指针)指向x-axis的正方向
   • 
2. Assisted flight:使用Position Hold mode in the Crazyflie Client for assisted flight.有关于手动控制(使用gamepad)的assisted flight, 具体如何使用详情参见https://www.bitcraze.io/documentation/tutorials/getting-started-with-flying-using-lps/#assisted-flight，不在这里详细说明，因为不是我们科研人员的兴趣所在
3. 自动飞行：
   1. 在你的电脑上跑python script(前提是你电脑装了python),然后通过Crazyradio发送set points到无人机。set points上包含了where the Crazyflie should go以及 how fast to go there的信息。