Rviz,Gazebo,MoveIt区别与联系
参考：https://www.zhihu.com/question/268658280/answer/340190866
来源：知乎， 作者：古月
Rviz的几个关键特性：
- 它是三维可视化工具，强调把已有的数据可视化显示.
- Rviz需要别人给它喂数据。
rviz提供了很多插件，这些插件可以显示图像、模型、路径等信息。但是前提都是这些数据已经以ROS topic、ROS parameters的形式pubilish，rviz做的事情就是subscribe这些数据，并完成可视化的渲染，让开发者直观地理解数据的意义。
Gazebo是三维物理（机器人的力学物理模型）仿真平台，强调的是创建一个虚拟的仿真环境。Gazebo不是显示工具，强调的是仿真，它不需要等着别人喂数据，而是创造数据。
如果你手上已经有机器人硬件平台，并且在上边可以完成需要的功能，用rviz应该就可以满足开发需求。如果你手上没有机器人硬件，或者想在仿真环境中做一些算法、应用的测试，gazebo+rviz应该是你需要的。另外，rviz配合其他功能包也可以建立一个简单的仿真环境，比如rviz+ArbotiX，可以参考《ROS by Example》，但是其中rviz的本质还是处理显示的部分。
那么Gazebo与MoveIt又是怎样的关系呢？两者功能不一样，不是相互替代的关系。Gazebo是一个simulator, it doesn’t do any motion planning. ROS is (in this context) the middleware that allows gazebo to talk to other software. MoveIt is a motion planning framework that uses ROS to talk to Gazebo.